针对在轨维护的爬行机器人足粘附机理研究

• 作者: 侯绪研 唐天峰 姜生元 曹盼 李龙 苏奕粼 薛萍萍 陈涛
• 来源期刊: 深空探测学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 仿生 微阵列 离散元 粘附力
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 293-298
• 页数: 6页
• 分类号: V467
• 字数: 2725字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15982/j.issn.2095-7777.2017.03.015

摘要

针对空间合作目标航天器在轨维护任务需求,提出一种新型结构的空间爬行机器人,可搭载于抓取机械臂上,在主动航天器和故障目标形成连接后,爬行移动到故障目标上需要维修的位置进行维修精细操作.该机器人移动系统主要由压电驱动腿、微修饰粘附足组成.其微观粘附足借鉴壁虎刚毛的粘附机理,设计微米级微阵列的机器人足端结构.在上述结构设计基础上,利用离散元软件建立其仿真模型,对壁虎的强吸附能力和快速脱附能力进行理论建模分析,建立单根刚毛在不同状态下的受力模型,模拟刚毛在不同脱附角下的粘附和脱附的过程,对其单个刚毛的粘附特性进行分析.仿真结果表明:在空间零重力环境下,通过不同运动方式可以实现单个刚毛的吸附和快速脱附的能力.为后续实现机器人足的吸附和快速脱附的能力提供了理论支持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜生元	哈尔滨工业大学机电工程学院	54	306	11.0	16.0
2	陈涛	苏州大学苏州纳米科技协同创新中心	47	129	6.0	9.0
3	侯绪研	哈尔滨工业大学机电工程学院	22	88	4.0	8.0
4	李龙	上海大学机电工程与自动化学院	26	45	4.0	6.0
5	薛萍萍	哈尔滨工业大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0
6	苏奕粼	哈尔滨工业大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0
7	曹盼	哈尔滨工业大学机电工程学院	2	6	1.0	2.0
8	唐天峰	哈尔滨工业大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0