基于卡尔曼滤波算法的机器人速度测量及优化

• 作者: 何宇聪 朱晓鹏 郑海峰 陈文皓
• 来源期刊: 电器与能效管理技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 速度测量 误差 卡尔曼滤波算法 优化
• 年，卷（期）: 2017,（24）
• 所属期刊栏目: 智能制造技术与系统
• 页码范围: 20-23,34
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3069字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16628/j.cnki.2095-8188.2017.24.006

摘要

根据机器人产品的质量和安全关注点,并结合国家机器人检测与评定中心的实际工作,分析了国内外机器人相关的标准,得出运动速度的测量是机器人检测评定过程中的重要项目.利用激光跟踪仪测量机器人运动速度的过程中存在误差,分析了误差的主要来源.为了减小误差,提出了基于卡尔曼滤波算法对测量数据进行滤波的方法.介绍了卡尔曼滤波算法的基本原理和主要流程,建立了机器人运动速度测量过程的状态方程和观测方程.最后,试验验证了卡尔曼滤波算法的滤波效果.试验结果表明,卡尔曼滤波算法可以将机器人运动速度的测量误差从17％降低到5％,有效地改善了测量结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱晓鹏	上海电器科学研究所(集团)有限公司国家机器人检测评定中心	2	2	1.0	1.0
2	郑海峰	上海电器科学研究所(集团)有限公司国家机器人检测评定中心	4	2	1.0	1.0
3	何宇聪	上海电器科学研究所(集团)有限公司国家机器人检测评定中心	2	2	1.0	1.0
4	陈文皓	上海电器科学研究所(集团)有限公司国家机器人检测评定中心	2	2	1.0	1.0