空气阻力对工业机器人时间最优轨迹规划的影响

• 作者: 康代轲 陈明
• 来源期刊: 流体传动与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 轨迹规划 空气阻力
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 分析·设计·研究
• 页码范围: 17-19
• 页数: 3页
• 分类号: TH137
• 字数: 1378字
• 语种: 中文

摘要

在考虑了机器人关节速度,加速度,加加速度等传统关节约束条件的前提下,将空气阻力的影响引入到轨迹规划的约束条件之中,并结合实际工况对时间最优轨迹规划问题进行建模.基于PUMA560机器人,针对给定的关节路径点,使用遗传算法对问题进行求解,所得轨迹规划结果能够满足所有约束条件,验证了所建模型的准确性和算法的有效性正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈明	同济大学中德工程学院	183	1321	20.0	29.0
2	康代轲	同济大学机械与能源工程学院	2	8	1.0	2.0