基于主动转向与主动制动的智能车路径跟踪

• 作者: 李亮 王翔宇 程硕 陈百鸣
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 路径跟踪 紧急避障 模型预测控制 主动转向 差动制动
• 年，卷（期）: 2017,（z1）
• 所属期刊栏目: 汽车智能化与网联技术
• 页码范围: 24-30
• 页数: 7页
• 分类号: TP15
• 字数: 4922字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.2017.s1.005

摘要

提出一种基于模型预测控制的分层路径跟踪控制器进行主动转向和差动制动控制.由预测监控状态模块、上层控制器和下层执行器组成.预测监控状态模块利用车辆动力学模型预测车辆未来状态;上层控制器计算期望的前轮转角和轮胎制动力;底层执行器执行前轮转角和制动压力.通过Matlab与Carsim的联合仿真,结果显示,提出的控制器在高速紧急避障中的路径跟踪效果比预瞄驾驶员模型更好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李亮	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	97	1797	25.0	39.0
2	王翔宇	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	6	14	2.0	3.0
3	程硕	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	1	2	1.0	1.0
4	陈百鸣	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	1	2	1.0	1.0