一种大型球冠蜂窝灌注机器人结构设计与分析

• 作者: 周昌春 房海蓉 曲海波 杨会
• 来源期刊: 北京交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 球面并联机构 灌注机器人 运动学 性能分析
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与电子控制工程
• 页码范围: 114-120,139
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 字数: 5123字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11860/j.issn.1673-0291.2017.01.018

摘要

针对航天器中大型球冠蜂窝防热层结构自动灌注问题,设计了一种3自由度混联灌注机器人,并建立灌注机器人的机构模型.该混联机器人结构紧凑、驱动简单、占地面积小,末端灌注装置始终垂直于球冠面移动,有利于蜂窝结构的灌注;采用多机器人操作模式,提高了灌注效率.通过建立运动学约束方程,分析了机构的运动学反解,同时建立了机构的速度雅可比矩阵,在此基础上,利用一种高效的数值正解算法分析了运动学正解,并通过对位置正解的分析得出灌注机器人的整个工作空间,并基于速度雅可比矩阵对机构的灵巧性和奇异性进行分析.结果表明灌注机器人能够实现对蜂窝结构的精确定位,且工作空间能够达到整个球冠面,满足蜂窝防热层结构的灌注要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	房海蓉	北京交通大学机械与电子控制工程学院	39	156	7.0	9.0
2	曲海波	北京交通大学机械与电子控制工程学院	17	137	7.0	11.0
3	杨会	北京交通大学机械与电子控制工程学院	4	13	2.0	3.0
4	周昌春	北京交通大学机械与电子控制工程学院	5	30	3.0	5.0