基于自适应区域跟踪的自主式水下机器人容错控制

• 作者: 朱大奇 褚振忠
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自主式水下机器人 推进器 容错控制 区域跟踪 自适应
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 页码范围: 57-63
• 页数: 7页
• 分类号: TP27
• 语种: 中文
• DOI: 10.6040/j.issn.1672-3961.0.2017.210

摘要

研究自主式水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV) 的推进器自适应区域跟踪容错控制方法.与传统的自主式水下机器人容错控制方法不同,采用区域跟踪控制思想,将控制目标设定为以期望轨迹为中心的空间区域.针对系统中存在的不确定性及推进器故障问题,采用神经网络进行在线辨识.考虑到推进器故障时存在推力饱和而导致神经网络学习发散的问题,提出一种包含饱和因子的神经网络权值调整方法.通过仿真,对所提方法的有效性进行验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大奇	上海海事大学信息工程学院	78	1278	18.0	34.0
2	褚振忠	上海海事大学信息工程学院	6	13	2.0	3.0