搬运机器人视觉引导定位技术的研究

• 作者: 万松峰 刘富兴 罗炳军 郭联金 黄本法
• 来源期刊: 新型工业化
• 关键词: 工业机器人 视觉引导 识别 定位 抓取
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 12-19
• 页数: 8页
• 字数: 3736字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19335/j.cnki.2095-6649.2017.03.003

摘要

针对传统示教型工业机器人抓取和搬运零件时存在环境适应性差的问题,在ABB机器人为主体的柔性自动化生产线上构建了单目视觉系统.利用计算机视觉检测工件的形态与位姿,以准确引导机械手拾取工件.基于OpenCV视觉软件,在C#环境中调用相关视觉函数模块,完成摄像机标定;选择Canny算子进行边缘检测,将SIFT和Hu相结合进行几何特征提取和多目标工件的识别.实验表明,机器手可实现对同一平面上杂乱摆放的多个工件进行正确识别、定位和抓取搬运操作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万松峰	东莞职业技术学院机电工程系	33	127	6.0	10.0
2	郭联金	东莞职业技术学院机电工程系	38	206	9.0	13.0
3	罗炳军		9	51	4.0	7.0
4	黄本法	东莞职业技术学院机电工程系	1	12	1.0	1.0
5	刘富兴	东莞职业技术学院机电工程系	1	12	1.0	1.0