隔离断路器金具自动化解接机器人视觉引导定位方法研究

• 作者: 朱胜龙 李宾宾 张晨晨 秦少瑞 卢山富 朱徐峰
• 来源期刊: 高压电器
• 关键词: 隔离断路器 深度学习 目标检测 机械手 视觉引导定位
• 年，卷（期）: 2022,（7）
• 所属期刊栏目: 技术讨论
• 页码范围: 205-211
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.13296/j.1001⁃1609.hva.2020.07.030

摘要

变电站中主要使用隔离断路器来隔离电压，使待检修设备与带电部分隔离形成安全的操作空间；而目前主要的检修作业方式为人工带电操作，费时费力且具有极高的安全隐患。基于此，文中提出了一种隔离断路器金具自动化解接机器人视觉引导定位方法。该方法由像机实时采集图像数据，利用深度学习目标检测算法进行金具粗定位；并在粗定位的基础上使用图像分割技术精确拟合作业点位置；通过精确的图像坐标点、工具坐标系、机器人本体之间的坐标关系，计算作业点在机器人坐标系下的坐标位置，并控制机械手运动。实验表明，算法具有精度高、稳定性好、速度快等优点。