空间机械臂捕获失稳目标的动态轨迹规划方法

• 作者: 周志成 曲广吉 王兴龙
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 目标捕获 速度增益 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 678-685
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 字数: 5630字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2017.07.002

摘要

针对航天器在轨服务体系技术的发展需求,提出一种空间机械臂捕获失稳目标的动态轨迹规划方法.在系统设定和工程模化的基础上,首先推导了空间机械臂捕获目标的动力学模型和速度增益矩阵;然后重点研究了速度增益矩阵的动态调整方法,并以此为基础设计了空间机械臂捕获失稳目标的动态轨迹规划方法;最后通过工程算例在MATLAB和ADAMS联合仿真平台上验证了该方法的有效性.仿真结果表明,该方法既能有效减少捕获时间,又能防止过大的起始和残余速度,同时还能回避雅克比矩阵奇异问题,可以满足机械臂末端对失稳目标相对位姿同步跟踪的捕获任务要求,具有工程实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周志成	中国空间技术研究院通信卫星事业部	49	265	10.0	13.0
2	曲广吉	中国空间技术研究院通信卫星事业部	59	840	17.0	27.0
3	王兴龙	中国空间技术研究院通信卫星事业部	6	14	3.0	3.0