基于Kalman滤波器的智能车模型过弯路径优化控制

• 作者: 徐灿 李思奇 滕栋
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 过弯路径 卡尔曼滤波 相似理论 最优控制
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 77-80,87
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2481字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2017.05.020

摘要

以非线性两自由度两轮直立智能车模型作为系统被控对象,设计一种基于卡尔曼滤波算法的过弯路径优化控制算法.运用卡尔曼滤波算法估计车辆行驶状态,根据相似理论Buckingham Pi定理,应用两轮直立智能模型车进行试验.试验结果表明:所设计的过弯路径优化控制算法能实现智能车以较合理的路径过弯,有效地减少过弯时间并提高过弯时的稳定性,验证了设计算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李思奇	澳门科技大学资讯科技学院	1	2	1.0	1.0