基于滑模理论的水下航行器航向控制算法研究

• 作者: 杨建华 王敏平
• 来源期刊: 电子产品世界
• 关键词: 水下航行器 滑模变结构控制 PID 定向控制
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 设计应用
• 页码范围: 27-29,22
• 页数: 4页
• 字数: 3536字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-5517.2017.2.007

摘要

水下航行器操控性能指标中对定向性能有较高要求,而水下航行器的运动具有强的非线性和耦合性,使得不同航速下定向控制和定深转向综合控制成为难点.本文建立了水下航行器的运动学模型,基于滑模理论设计了航向控制器,在MATLAB SIMULINK环境下搭建了航向控制仿真系统,数值仿真结果表明,滑模变结构控制器对于不同航行条件具有较强的适应性,同时,航向的控制效果明显优于PID控制器.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨建华	西安工业大学电子信息工程学院	26	97	6.0	8.0
2	王敏平		4	3	1.0	1.0