仿海蟹机器人自主游动性能研究

• 作者: 王刚 王海龙 贾鹏 闫兴亚 陈曦 靳励行
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿海蟹机器人 自主游动 双桨协同步态 水动力 游泳足
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 页码范围: 1072-1078
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4849字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201607068

摘要

为了研究两栖仿生机器人,采用计算流体动力学(CFD)方法对双游泳足推进仿海蟹机器人自主游动机理进行研究.建立仿海蟹机器人自主游动计算模型,以双桨协同步态为例对游泳足推进的仿海蟹机器人水动力性能进行了模拟,探讨了自主游动过程中运动学和力学参数的时间历程规律,分析了游泳足运动参数对自主游动速度和推进效率的影响,提取了三维流场结构,从涡动力学角度揭示了自主游动过程中水动力的产生机理.搭建了自主游动实验平台,针对双桨协同步态和双桨交错步态两种推进形式进行了对比实验,验证了水动力学分析的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王刚	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	230	2830	30.0	42.0
2	贾鹏	哈尔滨工程大学机电工程学院	26	60	6.0	7.0
3	王海龙	哈尔滨工程大学机电工程学院	26	185	7.0	13.0
4	陈曦	黑龙江工程学院机电工程学院	15	24	3.0	4.0
5	靳励行	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	6	1.0	2.0
6	闫兴亚	哈尔滨工程大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0