螺旋桨清洗机器人超灵巧机械臂设计

• 作者: 王晴 罗天洪 马翔宇
• 来源期刊: 工程科学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 清洗机器人 超灵巧机械臂 刚柔耦合 仿生学
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 页码范围: 924-932
• 页数: 9页
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.13374/j.issn2095-9389.2017.06.016

摘要

针对轮船螺旋桨清洗时因空间结构曲面复杂而难清理的问题,设计一种搭载于水下吸附式机器人载体上的射流超灵巧机械臂(hyper-dexterous manipulator,HDM)清洗装置.结合无骨架类生物肌肉高自由度特点构建超灵巧机械臂结构,采用虎克铰接的连接方式替换相邻关节连接处的柔性构件,兼顾了高压水射流承载压力高的特点.运用几何分析法对单端机械臂进行正逆运动学建模,基于多关节连杆变换通式推导出基于等圆弧假设下的机械臂模型,进而得出其多关节驱动空间与操作空间的映射关系.仿真实验和物理实验对比结果表明,所设计的机械臂能够达到期望的操作空间位姿,并能在加载实验下保证一定的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗天洪	重庆交通大学机电与车辆工程学院	108	381	9.0	13.0
2	马翔宇	西安航空学院机械工程学院	23	40	3.0	4.0
3	王晴	重庆交通大学机电与车辆工程学院	1	2	1.0	1.0