基于三目视觉标定的机器人精确移载视觉系统

• 作者: 张栋梁 曲豪
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 三目视觉 9点标定 最小均方误差匹配
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 61-64,68
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG66
• 字数: 2806字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2017.11.016

摘要

为了解决当前机器人视觉系统精度不稳定和单位作业时间过长,且缺乏自动补偿功能的不足,文章分别从系统硬件结构改进和软件算法优化的角度出发,提出了基于三目视觉的机器人视觉系统.首先,搭建PLC感应器、机器人和视觉PC之间的逻辑通信通道,达到材料运行状态实时获取与处理的目的.然后,根据机器人与视觉坐标系之间的缩放旋转平移参数,设计9点标定法,对三个工业相机进行标定,达到图像像素坐标与机器人世界坐标的精准绑定.最后,根据产品工程基准,选取感兴趣区域,优化最小均方误差匹配算法,达到系统精度与速度的平衡.实验测试结果显示:与当前机器人视觉系统相比,文中系统拥有更高的视觉准确度与作业效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曲豪	河南广播电视大学信息工程学院	8	9	2.0	2.0
2	张栋梁	河南广播电视大学信息工程学院	14	12	2.0	3.0