并联3-RRRPP踝关节康复机构的设计与分析

• 作者: 张晓东 汤桂泉 郭晓宁 高林芳
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 并联机构 运动分析 ADAMS仿真
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 181-184,197
• 页数: 5页
• 分类号: TH112|TP242
• 字数: 3075字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2017.05.047

摘要

分析了一种3-RRRPP新型踝关节康复并联机器人机构.综合了该并联机构的结构特性,基于螺旋理论对机构的自由度进行计算,确定其为具有三维转动自由度且转动中心与人体踝关节中心重合的无过约束机构;并基于坐标变换法对机构位置逆解进行分析,利用ADAMS软件进行仿真,验证其正确性;再对其工作空间进行分析,验证其满足踝关节康复训练的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭晓宁	福州大学机械工程及自动化学院	23	96	5.0	9.0
2	张晓东	福州大学机械工程及自动化学院	3	9	2.0	3.0
3	汤桂泉	福州大学机械工程及自动化学院	1	3	1.0	1.0
4	高林芳	福州大学机械工程及自动化学院	2	4	1.0	2.0