驱动冗余重型并联机构的动力学性能

• 作者: 张世忠 王煜天 许金凯
• 来源期刊: 吉林大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 并联机构 虚功原理 动力学 驱动冗余 性能评价
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 1138-1143
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4525字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb201704018

摘要

针对重型并联机构构型不足的问题,提出了一种适合重载加工的2自由度龙门式驱动冗余并联机构.首先,在运动学分析的基础上,利用虚功原理建立了系统的动力学模型.其次,以动力学模型中驱动力的范数最小为目标,对驱动力进行优化,并给出了一种加速度性能评价指标.最后,基于驱动力优化方法以及加速性能评价指标分析比较了在相同运动条件下该冗余重型并联机构与其对应的非冗余并联机构的动力学性能.本文研究结果对其他重型关联机构的构型设计以及加速度评价具有重要的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许金凯	长春理工大学机电工程学院	75	356	9.0	16.0
5	王煜天	长春理工大学机电工程学院	3	4	1.0	2.0
6	张世忠	吉林大学机械科学与工程学院	1	3	1.0	1.0