球面两自由度冗余驱动并联机器人弹性动力学分析

• 作者: 万一心 佘亚中 张立杰 李永泉
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联机器人 弹性动力学 固有频率 冗余驱动
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 1179-1185
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.10.008

摘要

建立了球面2-DOF冗余驱动并联机器人弹性动力学模型.将机器人系统的6个空间弯杆划分为6个子结构,考虑空间弯杆的弯曲、拉伸和扭转变形,基于有限元法求出了各子结构的弹性动力学模型;根据转动副的约束特点以及各分支与输出轴的变形协调约束关系,将子结构组装成3个分支并进行装配,得到系统的弹性动力学模型;将理论计算与有限元仿真得到的机构在初始位置时的固有频率进行对比,验证了系统弹性动力学模型的正确性.通过对比分析球面2-DOF非冗余与冗余驱动并联机器人输出端的动态响应,验证了冗余驱动的引入可以明显减小机器人输出端的最大弹性位移.研究结果为含有空间弯杆并联机器人的结构优化设计以及振动分析提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立杰	燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室	68	745	15.0	25.0
2	李永泉	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	21	226	9.0	15.0
6	佘亚中	燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室	3	13	2.0	3.0
10	万一心	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	2	3	1.0	1.0