卡尔曼滤波在组合导航数据处理中的应用

• 作者: 黎蓉
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 水下无人航行器 航位推算 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 数据采集及信号处理
• 页码范围: 158-162
• 页数: 5页
• 分类号: TN966
• 字数: 2885字
• 语种: 中文

摘要

通过自主推航算法设计、仿真分析及程序测试等,围绕基于航位推算算法的GPS/DVL/FOG组合导航系统中多源信息滤波问题进行了详细研究与分析.联系已建立的数学模型并且引入卡尔曼滤波算法来进行数据处理,抑制水下无人航行器导航定位数据测量过程中的误差干扰信号.利用水试实验数据,将滤波后航位推算得到的航迹轨迹同GPS定位轨迹进行比较和分析,发现经过滤波后的航位推算所得航迹与GPS定位轨迹基本保持一致,并且其基于GPS数据的导航偏差很小,且最终趋近于无穷小,最终提高了导航定位精度.