空间余量最优的拼装机轨迹规划

• 作者: 刘成良 王明斗 覃程锦 陶建峰
• 来源期刊: 浙江大学学报(工学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 拼装机 轨迹规划 运动学正逆解 空间余量最优 多项式插值法
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 机械与能源工程
• 页码范围: 453-460
• 页数: 8页
• 分类号: TH112|TU6
• 字数: 6065字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2017.03.004

摘要

针对类矩形盾构管片拼装轨迹规划问题,阐述类矩形盾构管片拼装机的工作原理并推导其运动学正逆解.在机械手外轮廓上设置若干关键点,建立关键点空间余量最优模型,并将空间余量最大位姿作为管片拼装轨迹的中间段;在关节空间内采用多项式插值法获取平滑的起始段与结束段轨迹.最终形成的轨迹包括起始段、中间段和结束段:起始段为起点至空间余量最大位姿点轨迹段,中间段为空间余量最大位姿运动轨迹段,结束段为空间余量最大位姿点至终点轨迹段.仿真实验表明:该方法能够规划出从起点至终点的无碰平滑轨迹,使得类矩形盾构管片拼装机在狭窄空间内安全有效地完成管片递送任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘成良	上海交通大学机械与动力工程学院	200	2288	27.0	38.0
2	陶建峰	上海交通大学机械与动力工程学院	65	324	10.0	14.0
3	覃程锦	上海交通大学机械与动力工程学院	15	28	3.0	4.0
4	王明斗	上海交通大学机械与动力工程学院	2	1	1.0	1.0