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基于领航-跟随结构的联合收获机群协同导航控制方法
基于领航-跟随结构的联合收获机群协同导航控制方法
作者:
熊锋
王卓
白晓平
胡静涛
高雷
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
收获机群
跟随-领航结构
协同控制
路径跟踪
队形保持
摘要:
面向联合收获机群协同导航作业需求,提出一种基于领航-跟随结构的收获机群协同导航控制方法.该方法在建立收获机群运动学模型的基础上,结合反馈线性化及滑模控制理论设计了渐进稳定的路径跟踪控制律和队形保持控制律.为验证所提模型及方法的有效性,以4台收获机组成的收获机群为试验平台,进行了机群协同导航控制试验.当速度为1.0 m/s时,领航者的平均跟踪误差为5.81 cm,跟随者的平均跟踪误差为5.93 cm,与单台收获机的导航控制精度相近,验证了所提方法的可行性和有效性.
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内容分析
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期刊文献
内容分析
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相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
基于领航-跟随结构的联合收获机群协同导航控制方法
来源期刊
农业机械学报
学科
工学
关键词
收获机群
跟随-领航结构
协同控制
路径跟踪
队形保持
年,卷(期)
2017,(7)
所属期刊栏目
农业装备与机械化工程
研究方向
页码范围
14-21
页数
8页
分类号
TP24
字数
5875字
语种
中文
DOI
10.6041/j.issn.1000-1298.2017.07.002
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
高雷
中国科学院沈阳自动化研究所
23
529
12.0
23.0
2
胡静涛
中国科学院沈阳自动化研究所
71
928
17.0
28.0
3
王卓
中国科学院沈阳自动化研究所
31
146
7.0
11.0
4
白晓平
中国科学院沈阳自动化研究所
16
393
7.0
16.0
5
熊锋
中国科学院沈阳自动化研究所
1
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引证文献(2)
二级引证文献(40)
2019(55)
引证文献(3)
二级引证文献(52)
2020(29)
引证文献(2)
二级引证文献(27)
研究主题发展历程
节点文献
收获机群
跟随-领航结构
协同控制
路径跟踪
队形保持
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
农业机械学报
主办单位:
中国农业机械学会
中国农业机械化科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-1298
CN:
11-1964/S
开本:
大16开
出版地:
北京德外北沙滩1号6信箱
邮发代号:
2-363
创刊时间:
1957
语种:
chi
出版文献量(篇)
11867
总下载数(次)
31
总被引数(次)
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