桌面级关节型博弈机器人结构设计与性能分析

• 作者: 曹国强 赵智睿
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 桌面级 倍四元数法 拉格朗日法 PID控制器
• 年，卷（期）: 2017,（17）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 6-9,14
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 2835字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2017.17.002

摘要

为探究适合完成博弈任务的桌面级关节型机器人结构,对5R型关节型工业机器人结构及动力系统、 控制系统进行改造.通过倍四元数法分析,得到正确的运动学方程;采用拉格朗日法求取力学平衡方程;利用仿真软件估算工作空间;然后设计了PID控制器保证关节电机的转角精度.经仿真实验表明,改造后的桌面级关节型机器人满足博弈任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹国强	沈阳航空航天大学工程训练中心	52	364	10.0	18.0
2	赵智睿	沈阳航空航天大学工程训练中心	2	1	1.0	1.0