一种四足机器人直线步态规划方法及仿真研究

• 作者: 吴志鑫 张杉桂 李明富 章壮 龙海柱
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 多足机器人 直线平动 仿真分析
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 基金项目
• 页码范围: 68-71,75
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2173字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2017.03.017

摘要

针对多足机器人研究中存在前进方向不稳定的问题,以减少机器人运动过程中除直线运动方向以外的其他所有方向上的附运动为目的,推导出一种适应于四腿十二自由度的机器人直线步态规划方法.基于所推导的运动学方程和步态规划方法,通过多组数据进行计算机仿真分析,给出了机器人行走过程中机身高度偏差曲线和侧偏量偏差曲线,结果显示电机精度对步态的误差影响较大,而信号采样率的影响不明显.结合机器人步态实验,验证了该四足机器人步态规划方法的合理性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李明富	湘潭大学机械工程学院	14	197	7.0	14.0
2	章壮	湘潭大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0
3	张杉桂	湘潭大学材料科学与工程学院	1	1	1.0	1.0
4	龙海柱	湘潭大学材料科学与工程学院	1	1	1.0	1.0