一种有效的非完整移动机器人路径跟踪方法

• 作者: 杨晶东 林伟
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 非完整约束 移动机器人 虚拟机器人 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 协议·算法与仿真
• 页码范围: 21-25
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2700字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2017.03.007

摘要

路径跟踪问题是移动机器人运动控制的一个重要研究内容.对于非完整约束的差速驱动轮式机器人,提出一种新型的路径跟踪算法,通过给定路径模拟出虚拟机器人,即将路径上点的位置信息,朝向信息及曲率信息全部体现到虚拟机器人的位姿、速度和角速度上,机器人通过对虚拟机器人的跟随,实现对给定路径的跟踪.仿真和实验表明,不仅可实现直线和圆常规路径的跟踪,也可实现任意复杂曲线的跟踪,以及实际环境中路径的跟踪,证明了该路径跟踪算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨晶东	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	35	136	7.0	9.0
2	林伟	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	2	3	1.0	1.0