平面五杆并联机器人滑模控制

• 作者: 刘新乐 唐予军 王霞
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 滑模控制 平面五连杆机构 MATLAB/simulink
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 35-38
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2385字
• 语种: 中文

摘要

基于平面五连杆机器人的动力学模型,把滑模控制理论应用于平面五连杆机器人的轨迹控制,为五连杆机器人设计轨迹跟踪滑模控制器.给出了驱动力矩的控制表达式,并证明了系统的渐近跟踪性能.对五连杆机器人进行MATLAB/Simulink仿真,结果表明该方法能够使跟踪误差趋于0.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王霞	河北大学电子信息工程学院	42	62	3.0	6.0
3	唐予军	河北大学电子信息工程学院	12	25	3.0	4.0
4	刘新乐	河北大学电子信息工程学院	2	1	1.0	1.0