一种新型踝关节康复机器人的设计与控制

• 作者: 叶晖 李福运 魏志丽
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 并联机构 运动学 阻抗控制
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 64-70
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5099字
• 语种: 中文

摘要

踝关节是人体下肢起关键作用的活动和负重关节,踝关节损伤的术后康复训练非常重要.本文设计了一种新型的基于3-RRR球面并联机构的踝关节辅助康复机器人,该装置的机构非常紧凑,具有球面转动特性,符合踝关节生理机构特性.本文完成了机器人机械结构设计,对机构进行了建模分析,推导了机构的运动学逆解.针对并联机构正运动学求解困难的问题,采用了迭代方法求得机构的正运动学数值解,并通过算例证明了算法的高效性.依据踝关节康复的不同阶段的需求,进一步探讨了机器人的不同控制模式,前期采用位置控制实现牵引运动训练,中后期则采用阻抗控制实现患者的肌肉力量训练,这种控制模式保证了机器人良好的柔顺性和交互安全性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏志丽		20	97	6.0	9.0
2	李福运		14	18	3.0	3.0