气压驱动软体机器人运动研究

• 作者: 于文博 庞武 费燕琼
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 运动 软体机器人 多气囊 非线性
• 年，卷（期）: 2017,（13）
• 所属期刊栏目: 特邀专栏
• 页码范围: 14-18
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2247字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2017.13.014

摘要

设计了一种气压驱动多气囊软体机器人,其由上方多个相互连通的气囊和位于下方的双层底座及前、后摩擦片组成.气囊充气膨胀,驱使软体机器人产生弯曲,通过设置不同的前、后摩擦片,利用前后摩擦力大小不同,分析了机器人周期性运动过程.采用Yeoh模型,研究了机器人运动过程中的非线性力学特性,得出软体机器人内部充气压强与前进距离之间的非线性关系模型.设计充、放气时间,验证了软体机器人的周期性运动过程.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费燕琼	上海交通大学机械与动力工程学院	86	692	13.0	22.0
2	于文博	上海交通大学机械与动力工程学院	3	23	1.0	3.0
3	庞武	上海交通大学机械与动力工程学院	2	22	1.0	2.0