面向高空幕墙安装的力反馈遥操作系统研究

• 作者: 李铁军 董跃巍 颜晗
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 高空幕墙安装 遥操作系统 力反馈 模糊PID
• 年，卷（期）: 2017,（16）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 1977-1986,1993
• 页数: 11页
• 分类号: TP242.6|TU689
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.16.013

摘要

建立了一种能够用于高空幕墙安装的遥操作系统.为改善幕墙安装机器人的操控性和稳定性,在视觉反馈的基础上加入力反馈,使操作者获得良好的临场感.根据结构不对称的主从机器人系统建立了主从机器人工作空间映射关系,确立了两者的工作空间转换关系.确立了机器人的轨迹规划算法,应用MATLAB进行仿真验证.设计了用于轨迹矫正的模糊PID控制器,能够很好地调节轨迹的偏移.针对系统的各项功能进行了实验,实验表明此系统既能保证安装的位置精度,又能根据从手的受力情况,降低碰撞冲击造成的风险.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李铁军	河北工业大学智能机电一体化研究所	66	184	8.0	10.0
2	颜晗	河北工业大学智能机电一体化研究所	2	5	2.0	2.0
3	董跃巍	河北工业大学智能机电一体化研究所	5	3	1.0	1.0