基于MOTOMAN-UP6的搬运机器人控制系统

• 作者: 吕星宇 宋现义 张洪鑫
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: MOTOMAN-UP6机械臂 搬运手爪 手爪控制器 MOTOMAN32库函数 指令堆栈 子程序封装 路径规划
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机应用
• 页码范围: 151-154
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2504字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.201704054

摘要

针对智能制造对于搬运机器人的大量需求,开发了基于MOTOMAN-UP6六自由度通用机械臂的搬运机器人,并对机器人的控制方法进行研究.独立开发了双输出轴蜗轮蜗杆减速电机驱动的搬运手爪和手爪控制器,并通过I/O端口实现了手爪控制器与机械臂控制柜的有效连接.通过对MOTOMAN32的库函数进行二次开发,解决了在调用MOTOMAN32的控制指令时,出现的指令堆栈和死循环的问题.搬运箱体的实验验证了搬运机器人系统及控制方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张洪鑫	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	10	73	4.0	8.0
2	宋现义	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	1	1	1.0	1.0
3	吕星宇	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	1	1	1.0	1.0