气动连续型机器人设计及运动学分析

• 作者: 邵铁锋
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 连续型机器人 位姿检测 象鼻仿生 气动柔性驱动器
• 年，卷（期）: 2017,（21）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 39-42,59
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 1837字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2017.21.009

摘要

针对传统工业机器人柔性不足的情况,根据象鼻仿生学基本原理,采用气动柔性驱动器(FPA),设计了气动连续型机器人的机械结构,并基于“头部引导法”进行了运动学分析,设计了相应的测控系统.系统实现连续型机器人弧长、偏转角度、曲率实时检测,并将检测数据传输至上位机.由上位机实现机器人位姿实时计算.最后加工制作了该连续型机器人原型,并实现了抓取实验,原型机可实现200 g以内物体卷绕抓取,弯曲角度控制精度小于10°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵铁锋	中国计量大学工程训练中心	19	37	4.0	5.0