基于蚁群算法的六自由度采摘机器人轨迹规划研究

• 作者: 张梅 黄轶文
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 蚁群算法 六自由度 采摘机器人 路径优化
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 242-246
• 页数: 5页
• 分类号: S225.92|TP242.6
• 字数: 2214字
• 语种: 中文

摘要

在现代农业生产中，果蔬采摘作业复杂而繁重，采摘机器人在作业过程中常常需要经历成千上万个果蔬采摘点，面对这样巨大的工作量，采摘机器人移动路径规划显得非常重要。为此，以采摘机器人运动轨迹为研究对象，以其运动轨迹总长最短为研究目标，针对机器人各关节机构运动速度变化情况及机器人运动特性，利用基本蚁群原理对六自由度采摘机器人的路径进行规划。实验结果表明：所设计的采摘机器人轨迹优化技术不但路径优化能力强、运动轨迹平滑，还具有可靠性强及稳定性好的优点。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张梅	华南理工大学自动化科学与工程学院	32	171	8.0	11.0
2	黄轶文	广东工程职业技术学院信息工程学院	18	31	3.0	5.0