3-RRR柔性平面并联机器人自激振动控制

• 作者: 张宪民 杨杰 邱志成
• 来源期刊: 振动与冲击
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性并联机器人 运动控制 自激振动 主动控制
• 年，卷（期）: 2017,（21）
• 页码范围: 138-143
• 页数: 6页
• 分类号: TB535
• 字数: 3938字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13465/j.cnki.jvs.2017.21.021

摘要

对平面3自由度并联机器人进行了运动学建模和运动控制研究.在平台运动过程中,对柔性杆上压电陶瓷的振动进行实时采样,获取振动信号的情形和主要模态.在高速运动到目标点时,由于柔性杆弹性变形过大导致存储能量过高,使得残余振动可能转化为自激振动.由于平台存在建模误差,摩擦,间隙,机电耦合等非线性因素,无末端传感器,采用非线性算法半闭环反馈控制.在特定的区域,通过获取伺服电机编码器位置值并与所需脉冲值进行比较,应用非线性PD算法进行同向补偿实验,控制伺服电机的摆动,从而有效地抑制住了平台自激振动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邱志成	华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室	41	512	11.0	22.0
2	张宪民	华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室	193	2458	25.0	40.0
3	杨杰	华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室	26	221	8.0	14.0