大时延环境下空间机器人的可靠遥操作策略

• 作者: 张珩 李文皓 肖歆昕 马欢
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 大时延遥操作 空间机器人 可靠性策略
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 航天工程中机构可靠性及其动力学和系统控制基础研究
• 页码范围: 90-96
• 页数: 7页
• 分类号: V19
• 字数: 6244字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2017.11.090

摘要

在分析大时延环境下遥操作特点的基础上,从使用可靠性角度提出一种可靠遥操作的多层策略集.将各可靠遥操作策略分解在数据层、算法层、操作层、策略层以及系统层并分别展开说明,涵盖了大时延环境下的数据交互、空间机器人关节指令序列的嵌套位置/速度规划、操作员与遥操作系统交互、遥操作任务运行流程与应急和遥操作系统监测/在线维护等方面的策略.此外,对可靠遥操作中尚待解决的动作反演、操作引导和共享遥操作技术进行了分析和展望.开展了某不确定大时延环境下的空间机器人遥操作试验,试验的数据分析结果说明不同层次的遥操作可靠性性策略均十分必要,以操作员为对象的可靠性提升策略和设计方法是可靠遥操作技术发展的重要方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张珩	中国科学院力学研究所	52	651	11.0	24.0
2	马欢	中国科学院力学研究所	9	42	4.0	6.0
3	肖歆昕	中国科学院力学研究所	13	40	5.0	5.0
4	李文皓	中国科学院力学研究所	19	160	6.0	12.0