温室机器人道路识别与路径导航研究-基于红外测距

• 作者: 张丽 李名莉
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 温室机器人 红外测距 路径导航 模糊控制 PC机
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 221-225
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6|S24
• 字数: 2782字
• 语种: 中文

摘要

针对温室内移动机器人的应用需求,提出了一种基于红外线测距的温室机器人自主导航算法,并使用模糊算法对导航误差进行控制,实现了温室机器人的精确自主移动功能。温室机器人导航过程中,当红外线接收管接受到红外线信号时,会产生一个光强电流,电流放大后可以输出一个模拟电压；根据电压值,通过编程计算,利用电压和距离的对应关系,可以得到机器人和标志物的距离误差；距离信息通过串口传输到 PC 机上, PC机利用模糊控制原理对距离误差进行判断,发出控制指令。实验测试发现：机器人导航的距离偏差平均值为-1.28cm,均方差为2.68,超调较小,可以实现较为精确的导航。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张丽		39	183	7.0	11.0
2	李名莉		12	27	3.0	4.0