基于 OFDM-MIMO 移动通信模型的采摘机器人设计

• 作者: 吉淑娇 张万里 曹昕燕 高伟
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 高速移动 OFDM-MIMO信道 实时通信 机械手
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 129-133
• 页数: 5页
• 分类号: S225.93|TN929.5
• 字数: 2518字
• 语种: 中文

摘要

为了提高果树采摘机器人的智能化和自动化水平，提高机器人的实时通信和在线控制能力，实现机器人作业过程的远程控制，在采摘机器人通信系统中引入了 OFDM-MIMO 模型，并将移动4 G 技术应用到了机器人的设计中，突破了机器人控制距离限制，实现了机器人的跨区域无线通信。机器人采用视觉传感器和4G 网络采集并传输图像，图像数据可以在远程浏览器端实时显示，便于掌握机器人作业信息。当机器人碰撞传感器发出信号时，可以利用 OFDM-MIMO 信道模型进行图像的高效传输，并将视觉传感器采集的图像信息传送给远程控制端，在采摘出现失误时可以及时地调整机器人的状态，实现果实采摘的在线控制。同时，设计了机器人的实验样机，并对机器人的果实定位能力和通信能力进行了实验和仿真。实验和仿真结果表明：该种机器人可以有效地识别普通果实和套袋果实，并且通信实验测试和仿真测试的结果吻合，从而验证了结果的可靠性及 OFDM-MI-MO 模型在采摘机器人通信系统中的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吉淑娇	长春大学电子信息工程学院	30	100	5.0	9.0
2	曹昕燕	长春大学电子信息工程学院	15	107	6.0	10.0
3	高伟		11	14	2.0	3.0
4	张万里	长春大学电子信息工程学院	6	8	2.0	2.0