工业机器人机械臂加工目标定位控制研究

• 作者: 冯春成 刘满禄 张华 赵皓
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 目标定位 广义动量 阻抗滑模控制
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 319-324
• 页数: 6页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 3758字
• 语种: 中文

摘要

在工业机器人机械臂加工目标定位控制研究中,为了克服工业机械臂系统的非线性、强耦合性以及机械臂与加工目标的接触力难以精确测量的不利因素,提高加工目标定位的精度,避免由于接触力较大对加工目标和末端工具造成损坏.针对上述问题,提出了采用广义动量观测器估计机械臂与目标的接触力,采用阻抗滑模控制方法提高目标定位的精度.首先建立了机械臂的笛卡尔空间动力学模型;其次可以较好的获取到机械臂与目标的接触力,机械臂能较为精确地跟踪目标位置;然后根据Lyapunov函数证明了系统是渐近稳定的.最后仿真结果表明该方法能够提高机械臂加工目标定位精度,实现机械臂与加工目标柔性接触,保证了加工目标和末端工具不受到损坏.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华	西南科技大学信息工程学院	193	1226	16.0	25.0
2	刘满禄	中国科学技术大学信息科学技术学院	59	191	8.0	11.0
6	赵皓	西南科技大学信息工程学院	8	40	3.0	6.0
7	冯春成	西南科技大学信息工程学院	2	12	1.0	2.0