基于轨迹规划的4R机械手的运动学最优参数研究

• 作者: 董亚丽 陶柯
• 来源期刊: 现代制造技术与装备
• 关键词: 上下料机器人 参数优化 运动学反解
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 23-24
• 页数: 2页
• 字数: 894字
• 语种: 中文

摘要

为优化上下料机器人的机构参数,在已知其运动轨迹及部分机构参数的前提下,提出以机器人运动的最短行程为目标函数的方法.通过D-H参数法建立运动学模型,以其运动学反解得到的数学模型为约束条件,用三次多项式函数插值方法求出预定轨迹.最后,运用Matlab仿真,检验机器人最优解在运动学研究中的合理性.结果表明,该参数优化方法具有有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶柯		30	113	6.0	8.0
2	董亚丽		1	0	0.0	0.0