基于微分平滑的欠驱动无人地面车辆的轨迹跟踪控制

• 作者: 余章
• 来源期刊: 电子世界
• 关键词: 欠驱动UGV 微分平滑 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2017,（22）
• 所属期刊栏目: 技术交流
• 页码范围: 141-142
• 页数: 2页
• 字数: 2695字
• 语种: 中文

摘要

本文针对具有非完整约束的欠驱动无人地面车辆(Unmanned Ground Vehicle,UGV)的轨迹跟踪控制问题进行了探讨.通过分析系统的运动模型证明了欠驱动UGV是微分平滑的.采用微分平滑理论设计了欠驱动UGV的一个参考轨迹.然后推导了使该参考轨迹的跟踪误差渐近收敛的控制律.最后通过仿真试验验证了文中方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余章		2	1	1.0	1.0