基于STM32的多自由度机械臂设计

• 作者: 刘凡齐 孙在尚 宁春雷
• 来源期刊: 电子世界
• 关键词: 陀螺仪 STM32单片机 舵机 多自由度 自动化控制
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 技术交流
• 页码范围: 143
• 页数: 1页
• 字数: 1428字
• 语种: 中文

摘要

随着科技的不断进步,机械臂特别是仿人型机械臂的发展非常迅速.其在人们的日常生活、生产中扮演着不可或缺的角色.鉴于我国机械仿生臂技术以及控制方法较西方国家落后,目前自主研发的机械臂在使用方便性以及精度上都不尽如人意.在市场上很难占有一席之地.为了打破西方国家在这一领域,特别是高端领域的垄断,许多国人开始关注自主研发的机械臂.对于仿人型机械臂及其控制系统的研究还是有深远的意义的.为了能高效稳定地控制机械臂,本设计使用了数字式六轴陀螺仪协同作业;上位控制系统使用ARM微处理器——STM32F103芯片,用以实现机械臂的基本动作的控制封装,包括定位算法以及运动控制等;它能按照生产工艺的要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工作的传送和装卸.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘凡齐		12	9	2.0	2.0
2	宁春雷		1	1	1.0	1.0
3	孙在尚		3	2	1.0	1.0