改进的自适应Kalman滤波在SINS/GPS组合导航中的应用

• 作者: 包亚萍 吕涛 胡方强
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 交通运输
• 关键词: 组合导航 自适应卡尔曼滤波 新息 协方差
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 253-257,264
• 页数: 6页
• 分类号: U666
• 字数: 4200字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1609-0420

摘要

全球定位系统(GPS)因信号受到遮挡和干扰而产生观测量突然失准,使捷联式惯性导航系统(SINS)/GPS组合导航的卡尔曼滤波器性能急剧下降.针对上述问题,提出了一种改进的自适应卡尔曼滤波的方法,通过失准时的新息对先验状态均方误差阵进行自适应调节,解决了新息协方差与实际严重不符的问题.仿真实验中,对比了传统的卡尔曼滤波、自适应卡尔曼滤波、自适应抗差卡尔曼滤波和改进的自适应卡尔曼滤波的估计性能,证明了所提出算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	包亚萍	南京工业大学计算机科学与技术学院	48	281	9.0	15.0
2	胡方强	南京工业大学计算机科学与技术学院	13	44	4.0	6.0
6	吕涛	南京工业大学计算机科学与技术学院	2	20	2.0	2.0