超空泡航行体的扰动观测器补偿设计

• 作者: 何朕 庞爱平
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 超空泡 超空泡航行体 扰动观测器 补偿 滑行
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 页码范围: 107-113
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 3715字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15938/j.emc.2018.01.015

摘要

针对水下高速超空泡航行体尾部与空泡壁周期性碰撞的现象,提出了采用扰动观测器来补偿和消除重力的影响.推导了扰动观测器方程,给出了补偿器设计方案.仿真验证了扰动补偿能够避免超空泡航行体前进中周期性碰撞空泡壁的现象,并且控制面偏转角满足正常工作范围的要求.接入扰动估计和补偿控制后,航行体由原来的周期性拍打空泡壁能很快恢复到平稳工作状态.结论是扰动观测补偿的设计能够避免超空泡航行体产生滑行,使运动更为平稳,并且减少了前进的阻力.所提的扰动估计和补偿的控制思想,避免了直接补偿时执行机构行程过大的问题,可用于一般的控制系统设计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何朕	哈尔滨工业大学航天学院	52	485	13.0	19.0
2	庞爱平	哈尔滨工业大学航天学院	5	3	1.0	1.0