Tripod机器人运动学模型仿真

• 作者: 王强 石红瑞
• 来源期刊: 石油化工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: Tripod机器人 运动位移方程 逆运动学 雅可比矩阵 模型
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 过程控制技术
• 页码范围: 26-30,68
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2692字
• 语种: 中文

摘要

以Tripod并联机器人为研究对象,通过对Tripod机器人结构的分析建立出运动位移方程,推导出Tripod机器人的逆运动学求解模型.对运动位移方程进行分析,推导出雅可比矩阵并得到速度及加速度正解模型.采用三维实体建模软件(UG)建立出Tripod机器人的实体装配模型,并将三维模型导入机械系统动力学自动分析软件(Adams)中进行运动学仿真,通过给定路径和主动臂旋转角速度两种仿真方案,验证了运动学模型的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石红瑞	东华大学信息科学与技术学院	61	416	10.0	17.0
2	王强	东华大学信息科学与技术学院	4	2	1.0	1.0