基于改进人工势场法的智能车辆超车路径规划研究

• 作者: 刘宗锋 张钧鑫 王树凤
• 来源期刊: 汽车技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能车辆 超车换道 路径规划 人工势场法 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: U461.91
• 字数: 4304字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19620/j.cnki.1000-3703.20170731

摘要

为提高智能车辆的行车安全性,基于人工势场法,通过分析超车驾驶行为规律,建立超车最小纵向安全距离及其约束模型,提出新型障碍物虚拟力场作用域,引入基于前车工况的斥力系数和调节因子,设立虚拟局部目标点,建立了改进的路径规划模型.利用MATLAB和CarSim软件联合建立基于模型预测控制的路径跟踪仿真平台,对改进模型进行了验证.仿真结果表明,改进的路径规划模型安全有效地实现了智能车辆的超车行为.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树凤		15	24	2.0	4.0
2	张钧鑫		2	11	1.0	2.0
3	刘宗锋		9	13	1.0	3.0