多关节机器人的模糊自适应阻抗控制研究

• 作者: 刘方 夏运贵 孙晓 杨守平 王兴
• 来源期刊: 自动化仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 多关节机器人 动力学模型 模糊控制 自适应控制 位置跟踪 力跟踪
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人技术及应用
• 页码范围: 44-47
• 页数: 4页
• 分类号: TH7|TP242
• 字数: 2045字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201801010

摘要

为改进机器人位置和力跟踪的实时性、稳定性,提出了一种多关节机器人模糊自适应阻抗控制算法.在接触空间对多关节机器人进行自适应阻抗控制研究,设计了模糊自适应阻抗控制器,并运用模糊控制对目标阻抗控制参数进行动态调整.该算法具有很好的平滑性和稳定性,能有效地适应环境的变化.最后,以PUMA560机器人前三关节为对象进行仿真研究.仿真结果表明,该算法能很好地跟踪动车组侧窗玻璃安装机器人的位置和接触力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙晓	湖南工业大学机械工程学院	44	92	5.0	6.0
2	夏运贵	湖南工业大学电气与信息工程学院	4	14	2.0	3.0
3	刘方	湖南工业大学机械工程学院	7	24	3.0	4.0
4	杨守平	湖南工业大学电气与信息工程学院	3	13	2.0	3.0
5	王兴	湖南工业大学电气与信息工程学院	3	13	2.0	3.0