基于神经网络视觉伺服的机器人模糊自适应阻抗控制

• 作者: 李二超 李战明 李炜
• 来源期刊: 电工技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 视觉 阻抗控制 模糊控制 神经网络
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 电机与传动控制
• 页码范围: 40-43,50
• 分类号: TP273
• 字数: 3197字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-6753.2011.04.007

摘要

提出一种未知环境下基于神经网络视觉伺服的机器人模糊自适应阻抗控制策略.首先使用BP神经网络来学习曲线图像特征变化率与机器人关节角速度的映射关系,其次由机器人力伺服控制得到离散阻抗控制模型,并根据接触力的变化对阻抗模型参数进行模糊调节,减少了受限运动中力干扰的影响.最后通过末端固定安装单摄像机和力传感器的6自由度机器人跟踪曲线实验,结果表明该策略具有较高的力控制精度和曲线跟踪能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李战明	兰州理工大学电气与信息工程学院	162	1481	18.0	29.0
3	李炜	兰州理工大学电气与信息工程学院	205	1532	17.0	27.0
5	李二超	兰州理工大学电气与信息工程学院	65	278	10.0	13.0