仿尺蠖爬壁机器人自适应吸附及摇杆控制

• 作者: 王斌锐 王涛 高国庆
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿尺蠖爬壁机器人 真空吸附 摇杆操作 建模
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 页码范围: 208-213
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2681字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201611016

摘要

为了解决真空吸附爬壁机器人爬行时,需要吸盘和壁面紧密贴合,不易操控的问题.建立了吸盘足至壁面的空间几何模型;基于D-H参数,建立了运动学模型,根据速度运动学逆解,设计了一种用于对称机构爬壁机器人的摇杆操作方法,将摇杆轴映射为关节速度闭环;根据位置运动学逆解,设计了自适应吸附动作,吸盘足与壁面距离小于设定阈值时,自动触发自适应吸附动作;搭建了机器人控制系统和自适应吸附装置,在水平壁面上进行爬行实验,验证了该方法可减小操控难度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王斌锐	中国计量大学机电工程学院	78	377	10.0	15.0
2	王涛	中国计量大学机电工程学院	15	28	2.0	5.0
3	高国庆	中国计量大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0