一种改进的机械臂逆运动学阻尼最小二乘算法

• 作者: 王云鹏 解永春
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 逆运动学 阻尼最小二乘 关节约束
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 22-29
• 页数: 8页
• 分类号: V448
• 字数: 5427字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2018.05.004

摘要

研究了机械臂的逆运动学求解问题.给出一种阻尼最小二乘算法.经典阻尼最小二乘算法的表现依赖于阻尼系数的选取.提出的算法不依赖于阻尼系数,只要阻尼常数为正数,通过适当选取每一步的更新步长,就可以保证算法收敛.此外还考虑了存在关节约束时机械臂的逆运动学求解问题,给出了一种保证关节角不超出其的允许范围的阻尼最小二乘算法.最后给出了两个仿真算例,证明了提出算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	解永春		72	661	12.0	24.0
10	王云鹏		1	1	1.0	1.0