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基于VICON的无人机编队分布式控制
基于VICON的无人机编队分布式控制
作者:
曹俊
蔡晨晓
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
四旋翼飞行器
分布式控制
编队
摘要:
无人机编队执行任务相比单架无人机有着成功率高和任务量大的优点,编队飞行控制器的设计和编队通信方式是自主编队飞行的关键。本文针对无人机自主编队飞行的控制及通信问题,在室内动作捕捉系统VICON环境下,设计了编队轨迹跟踪以及队形保持控制器实现无人机编队巡航;采用基于代数图论和智能决策的方法,每架无人机都拥有判断自身编队层次的能力,即使有无人机出现故障,也能通过将编队信息流再次连通实现编队重构。同时利用模块化的通信设备,方便了通信程序的修改。编队飞行实验结果验证了本文提出方法的有效性。
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多无人机系统分布式滑模控制有限时间编队控制扩张状态观测器
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文献信息
篇名
基于VICON的无人机编队分布式控制
来源期刊
动力系统与控制
学科
工学
关键词
四旋翼飞行器
分布式控制
编队
年,卷(期)
2018,(3)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
182-189
页数
8页
分类号
TP2
字数
语种
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
蔡晨晓
南京理工大学自动化学院
23
99
6.0
8.0
2
曹俊
南京理工大学自动化学院
1
0
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节点文献
四旋翼飞行器
分布式控制
编队
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
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期刊影响力
动力系统与控制
主办单位:
汉斯出版社
出版周期:
季刊
ISSN:
2325-677X
CN:
开本:
出版地:
武汉市江夏区汤逊湖北路38号光谷总部空间
邮发代号:
创刊时间:
语种:
出版文献量(篇)
180
总下载数(次)
206
总被引数(次)
0
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