基于改进型轴套力的机器人钢丝绳传动动力学建模与仿真

• 作者: 夏雨 左鹏 贠今天 赵子业
• 来源期刊: 天津工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 钢丝绳传动 轴套力 adams建模 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 机械设计与制造
• 页码范围: 78-83
• 页数: 6页
• 分类号: TH132.23|TP241.3
• 字数: 4237字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-024x.2018.04.014

摘要

钢丝绳因具有质量轻、强度高、传动平稳等特点被广泛应用于机器人传动系统中.为提高机器人传动精度,对机器人中的钢丝绳传动进行了分析研究.针对目前已有建模方法的缺点,提出一种改进型的轴套力建模方法,该方法基于adams软件,对单层缠绕和多层缠绕两种传动缠绕方式进行了建模与仿真,分别得到传动效率为94％和98％,由此得到了较好的缠绕方式,并确定多层缠绕方式的最佳传动速度范围为5 r/s和40 r/s,同时传动过程中的具体数据为控制策略及控制方法提供了可靠依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贠今天	天津工业大学机械工程学院	30	212	5.0	14.0
5	赵子业	天津工业大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0
6	左鹏	天津工业大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0
7	夏雨	天津工业大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0