基于增量式非线性动态逆的四旋翼无人机姿态控制

• 作者: 王立峰 董宁
• 来源期刊: 动力系统与控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 增量式非线性动态逆 四旋翼 姿态控制
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 页码范围: 253-261
• 页数: 9页
• 分类号: V24

摘要

针对四旋翼无人机的姿态控制问题,本文设计了一种基于增量控制和非线性动态逆的控制器,用来降低传统动态逆控制策略对于模型依赖程度。以Pixhawk开源飞控板为基础,使用非线性动态逆、增量式非线性动态逆的控制方法构建姿态控制模块的角度、角速度控制环,通过PX4固件的软件在环仿真技术以及Gazebo仿真软件,验证该非线性控制器在外部扰动下的稳定性和鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王立峰	北方工业大学电气与控制工程学院	32	69	5.0	7.0
2	董宁	北方工业大学电气与控制工程学院	1	0	0.0	0.0