基于改进PID控制的折弯送料机器人运动轨迹误差仿真研究

• 作者: 孙素海
• 来源期刊: 佳木斯大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 改进PID控制 折弯送料机器人 遗传算法 仿真
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 机械与材料科学
• 页码范围: 744-746,768
• 页数: 4页
• 分类号: TH242
• 字数: 1943字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-1402.2018.05.022

摘要

为了提高折弯送料机器人的定位精度,采用遗传算法优化折弯送料机器人PID控制参数.创建折弯送料机器人折弯板材装置简图,采用增量式PID控制方程式.确定PID控制参数优化变量,采用遗传算法优化PID控制参数,给出遗传算法优化PID控制器参数的具体过程,设计PID在线调优流程.采用MATLAB软件对折弯送料机器人角位移运动误差进行仿真,输出误差变化曲线.并且,与优化前折弯送料机器人PID控制效果进行对比和分析.结果表明,折弯送料机器人连杆1、连杆2和连杆3最大误差分别从1.73×10-3 rad、1.91×10-3 rad和2.03×10-3 rad降低到0.42×10-3 rad、0.48×10-3 rad和0.55×10-3 rad,下降了75.7％、74.9％和72.9％.采用遗传算法优化增量式PID控制参数设计变量,能够提高折弯送料机器人的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙素海		2	0	0.0	0.0